焊接机器人的性能要求与系统构成
2019-10-20 19:04:25
焊接机器人早期只在点焊中得到应用，随着计算机技能、传感器技能的开展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来因为经济的高速开展，市场的激烈竞赛使那些用于中、大批量出产的焊接主动化专机已不能适应小规模、多品种的出产模式逐渐被具有柔性的焊接机器人代替，焊接机器人得到了巨大的开展，焊接已成为工业机器人应用的大范畴之一，焊接机器人在轿车、摩托车、工程机械等范畴都得到了广泛的应用。目前国际拥有的80余万台工业机器人中，用于焊接的机器人可达40%以上。
机器人焊接时的首要注意事项1.有必要进行示教作业
在机器人进行主动焊接前，操作人员有必要示教机器人焊枪的轨迹和设定焊接条件等。
因为有必要示教，所以机器人不面向多品种少数出产的产品焊接。
2.有必要保证工件的精度
机器人没有眼睛，只能重复相同的动作。
机器人轨迹精度为±0.1mm，以此精度重复相同的动作。焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。图1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的基本组成。
焊接误差大于焊丝半径时，有可能焊接不好，所以工件精度应保持在焊丝半径之内。
3.焊接条件的设定取决于示教作业人员的技能水平
操作人员进行示教时有必要输入焊接程序，焊枪姿势和角度，电流、电压、速度等焊接条件。
示教操作人员有必要充分掌握焊接知识和焊接技巧。焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。
4.有必要充分注意安全
机器人是一种高速的运动设备，在其进行主动运行时肯定不允许人靠近机器人。
操作人员有必要承受劳作安全方面的专门教育，否则禁绝操作。
弧焊机器人的性能要求
在弧焊作业中，要求焊枪盯梢工件焊道运动，并不断填充金属构成焊缝，因而运动过程中速度的稳定性和轨迹精度是两项重要的目标。
一般情况下，焊接速度可取5～50mm/s，轨迹精度可取±0•2～0•5mm。因为焊枪的姿势对焊缝质量也有影响，因而希望在根踪焊道的同时，焊枪姿势的可调范围尽量大，还有其它一些性能要求，如摆动功用、焊接传感器的接口功用、焊枪防碰功用等。